从医学发展史来看，中医足部保健的起源远远早于其他疗法。在古代，由于自然界的意外袭击或某些原因造成身体的损伤，使身体产生疼痛不适等症状，人们有意或无意中用手或其他器具触及足部某些部位，发现疼痛缓解，症状减轻，发现劳累后用热水洗脚后可解除疲劳等，人们逐渐认识到通过对足部的刺激可治疗疾病。经过长期的探索和总结，渐渐地演化为现在的足部按摩法、足穴针灸法、足部敷贴法、足部熏浴法、足部功法等中医足部保健法。
中医足部保健的历史
中医足部保健，是一种非药物疗法，通过对足部反射区的刺激，调整人体生理机能，提高免疫系统功能，达到防病、治病、保健、强身的目的。
足部刮痧按摩是中医足部保健的主要方法。
起源于《黄帝内经》
足部按摩是中医学的重要组成部分，据今两千多年前的经典医著《黄帝内经》中就详细介绍了全身的经络和腧穴，其中有许多是足部的穴位，还详细介绍了经络、穴位与五脏六腑的关系，指出：脏腑有病可以通过经络反映到体表穴位，根据不同穴位的症状可以推断相关的脏腑功能出现了问题。
足部穴位可反映及治疗全身多种疾病，通过对足部进行按摩、针灸等治疗，相应的内脏功能紊乱可以得到纠正，使人体恢复健康，减少疾病发生，起到保健延年的作用。
《黄帝内经》中多处提到了按摩治病的原理，得出“不通则痛，通则不痛”的疏通经络气血的治病机制。
一直未能登上大雅之堂
因为诸多原因，足部按摩一直未能像针灸、中药等疗法一样登上大雅之堂，而更多地在民间流传。但在医书或其他古书中多有文字记载，宋代文豪苏东坡先生对养生颇有研究，对坚持摩擦足底涌泉穴对身体的益处就大加赞赏，称“其效不甚觉，但积累至百余日，功用不可量……若信而行之，必有大益。”说明中国人很早就对足部按摩有益于健康有很深的了解。
中医疗法(包括足部按摩)在唐代即传人日本、朝鲜。元朝以后又传人欧洲，已成为流行时尚。
20世纪初，美国医生威廉·菲茨杰拉德以现代医学方法研究整理足部反射疗法的成果，于1917年发表了《区域疗法》(ZoneTherapy)一书。20世纪80年代在台湾传教的瑞士神父吴若石先生用“足部按摩术”治好了他多年的风湿关节炎，他在《若石健康法——足部反射自学手册》一书序中说：“8年前，源自中国古代的足部按摩术治好了困扰我多年的风湿性关节炎，于是我发愿要将这中国的遗产归还给每一个中国人。”
1982年台湾成立了“国际若石健康研究会”。1985年英国现代医学协会将足部推拿法定为现代医学“足部反射区疗法”。1989年在美国加州召开了足反射疗法会议。1990年在日本东京举行了国际若石健康法学术研讨会，使足部健康反射疗法在国际上崭露头角。20世纪90年代初，足部按摩健康法在国内亦得到了重视，各种学术团体的成立以及专门的中医足部保健按摩院等逐渐兴起，这种不用吃药、打针的非药物保健法日益受到各阶层人士的喜爱。
目前国内的足部按摩主要以保健为目的，大多在按摩院、专门中医足部保健院、浴池等进行。中医足部保健目前已作为一种劳动技能而被国家劳动和社会保障部门承认，并可颁发相应的资格证书。
目前国内中医足部保健主要有3种形式：
一、以足部反射区及若石健康法为主，手法有若石按摩手法和传统中医按摩手法;
二、以足部穴位为主，以足部针刺手法为主;
三、足部反射区与传统穴位结合，手法亦为上两种手
法结合。
据《史记》记载，上古黄帝时代，有位高明的医家叫俞跗，古文“俞”与“愈”通，“跗”即足背，意为以按摩足部治愈疾病。俞跗的诊疗水平很高，春秋战国时的名医扁鹊，在为虢太子治疗尸厥时，接待他的中庶子就十分赞扬俞跗，说他治病不以“汤液醴酒”，而能“一按见病之应”。
《素头号?举痛论》明确地指出：“按之则气血散，故按之痛。”《素问?厥论》说：“阳气起于足五趾之表，阴气起于足五趾之里。”认为足三阴经起于足，足三阳经止于足，足三阴经和足三阳经又与手三阴、手三阳经相互关联，奇经八脉中阴、阳维脉，阴、阳跷脉起于足部，这样足部就与全身脏腑器官通过经脉联系起来，为足部治疗提供了理论依据，并发现了足部的许多腧穴和足部跗阳脉诊病法。
足针治疗疾病，早在《灵枢?根结》中即有刺窍阴、至阳、历兑、冲阳等穴以泻充盛之气的记载。晋代皇甫谧的《针灸甲乙经》中也有所述，且内容较前更为丰富。但是，由于中国两千多年封建社会的封建意识和习俗使人的脚藏而不露，赤踝裸足为大不雅，严重阻碍了中医足部保健的学术发展，使得这一古老医术濒临失传。
唐朝时，足穴按摩法传入日本，被称为“足心道”疗法。
清朝末年，随着外强的入侵，大量医学文献的外流，足部疗法也被流传到欧美等国家，并被接受和发展。20世纪初，美国的威廉?菲兹杰拉德以现代医学方法进行整理研究，1917年发表了《区域疗法》，在医学界公开发表。到了30年代，美国的印古哈姆女士对“区域疗法”进行了进一步研究，描述了足底反射区和投影脏器。1975年，德国医生玛鲁卡多经过自己的临床实践和理论研究编著了《足反射疗法》，在前联邦德国出版之后到1986年，该书重印18版计10余万册，并创办了“国际反射学研究所”。期间在1980年由瑞士籍华人吴若石神父将经过在国外研究多年的中医足部保健按摩术又传回我国台湾地区，经研究推广并与中西医结合成为一种安全。有效的保健身体和防治疾病的方法。1988年陈中干先生将此术传到北京，并向全国各地区推广，使这个古老而又年轻的科学方法为人民的健康服务。此外，日本野祥太郎的《人的足》、星虎男的《足穴健康法》等对中医足部保健的发展也起了一定的积极作用。
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