臼齿在医学上又叫磨牙，指的不是某一个牙齿，而是位于口腔后方两侧的牙齿，是一类用于研磨、咀嚼食物的牙齿总称。
臼齿主要分布在牙齿左右两侧，一般乳牙包括8颗臼齿，上下左右各2颗。恒牙有12颗臼齿，上下左右各3颗，第一大臼齿在5-7岁左右萌出，第二大臼齿一般在10-14岁萌出，第三大臼齿又称智齿，一般在17-25岁左右萌出。
臼齿根据凹凸的形状可以分为丘状齿、横堤齿、半月齿等，由于其牙冠比较大，表面凹凸不平，颌面比较复杂，有很多窝沟和点隙，非常有利于磨碎食物，在口腔中起着非常重要的作用。所以在平时生活中应该注意口腔卫生，每天刷牙，以免引起牙齿龋烂。