以下关于多机器人集中式任务分配的优缺点描述正确的是？

以下关于多机器人集中式任务分配的优缺点描述正确的是？

A.适合于动态环境和任务变化的情况

B.机器人之间关系平等，具备克服部分机器人失效的能力

C.系统的规模增大导致问题的复杂度迅速增加，分配难以在短时间内完成

D.不存在通信量极大的中央节点，通信负荷比较均衡

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