有关薛刚的形象，最早是出现在清代如莲居士的小说《反唐演义全传》中的人物，包括后面出现的一系列评书、戏曲等等都有提到薛刚这个人物，那薛刚到底是谁，他只是小说中的人物吗？在历史的长河中是否有关于这个人物的蛛丝马迹？
通过查阅相关历史资料，从中得知薛刚的历史原型是薛仁贵的孙子，名叫薛嵩，其父亲是薛仁贵的长子薛讷，母亲是樊梨花。薛嵩继承了父亲能征善战的本事，从小谨记父母亲的教诲，但是薛嵩和父亲的性格还是有差异的，其中薛嵩就比薛讷豪迈多了，而且臂力惊人，以骑射闻名。薛嵩曾投靠过安禄山的叛军，因累战有功，曾被封为邺郡节度使，在史朝义兵败之后，薛刚用相州、卫州、洺州和邢州投降唐朝，被封为昭义节度使。安史之乱平定后，薛嵩在重建工作上作出了很大的贡献，使昭义镇很快恢复了生气，百姓们都对他感恩戴德。功成名就的薛嵩在之后爱上了蹴鞠，身边的隐士就劝他不能一味的玩乐，薛嵩也知道此种做法是为不妥，于是发誓以后都不会玩蹴鞠了，而且在自己日常办公的书桌上写下戒告，以便时常提醒自己，关于773年病逝。
以薛嵩为历史人物原型的薛刚是薛丁山和樊梨花的儿子，他的人生颇具神话色彩，关于薛刚的说法有两种。一种说法是薛刚是青龙星下凡，据说当年青龙星单雄信死于洛阳城下，青龙星便投向了东辽，于是就有了第二代青龙星东辽大帅盖苏文了。但是盖苏文却死在了薛仁贵的手上，青龙星为了报仇就降生在了刚刚出生的薛仁贵之子薛刚的身上。在一个元宵灯会之上，薛刚喝醉了酒，一脚踢死了李奇，李奇的死导致了唐高宗的死亡，薛家一门便被武则天下令斩首，这也是青龙星的目的所在。另一种说法是薛刚乃是杨藩的转世。当年丑鬼星杨藩是樊梨花指腹为婚的未婚夫，樊梨花转嫁薛丁山，并且在白虎关下将他一刀劈死，杨藩便在樊梨花腹中投胎，也就是薛刚，杨藩投胎的目的也是报复薛家的人，想要借薛刚的那一脚来实现报仇的目的。这两种说法都有个共同点，那就是薛刚闹花灯，闯下大祸，以致全家被灭门。
薛刚是薛丁山的儿子，是民间创造出来的人物，薛丁山有三个老婆，儿子也和爹一样，也有三个老婆。
在薛刚在长安闹花灯失脚踢死二太子李奇后，便逃亡了南徐州的卧虎山，在那里，薛刚被纪氏兄弟擒到了山上，之后便与纪鸾英结婚了。纪鸾英是卧虎山纪家的女儿，通晓武艺，她深明大义，在历经劫难之后终于帮助薛刚完成了灭武兴唐的大业，最终被杀身亡。薛刚的另一个老婆是西凉的公主。那时候的薛刚刚刚得到中宗的原谅，被封为了兴唐大元帅，为了报家仇，薛刚向西凉国借兵马，谁曾想西凉郡主看上了前去借兵的薛刚，便要求薛刚娶她才借兵，就这样，薛刚娶了西凉郡主为妻。关于这个西凉郡主的资料并不是很多，只知道她是西凉的披霞郡主，名叫罗素英，最终在生子的过程中因为失血过多而去世。薛刚的第三位老婆是九环公主。这位九环公主历史没有其人，她只是电视剧《隋唐英雄5》中的出现的一个人物，剧中她是褚遂良的亲生女儿，本名诸九环，是武则天和李治的义女，从小便与薛刚定下了娃娃亲，她活泼可爱，有着高强的武功，最喜欢和最擅长的武器便是九环，正是和她的名字应景。在《隋唐英雄5》中，九环公主是一个即使再感情受伤也要坚持自己所爱的形象，也是最后陪伴在薛刚身边的人。