继齐、楚召陵之盟和宋、楚泓之战以后，在春秋历史上具有重大意义的当属晋、楚之间的城濮之战。城濮之战发生在我国古代历史中的春秋时期，当时的晋国国君为晋文公重耳，楚国的国君为楚成王熊恽。晋国派先轸为帅，而楚国以子玉为将。
公元前634年，宋成公冒着和楚国结仇的危险前来投奔晋国，希望晋文公看在当年自己的父亲宋襄公对他有恩的份上，帮助宋国走出楚国的阴霾。楚成王见宋国居然敢背叛自己跑到晋国的怀抱去，大怒之，派出楚国大将子玉，率领楚军进军宋国，又联合了许国、蔡国、郑国以及陈国一起包围了宋国。五国联军攻宋，宋一国不能匹敌，于是向晋国求救。
晋文公回到晋国是在秦穆公的帮助下，然而回国以后，晋文公进行了上下改革，政治一片清明，国家形势一片大好。仅仅经过几年的发展时间，晋国就已经成为了诸侯国中唯一有实力能够对付霸楚的国家，晋国是宋国离楚的唯一稻草。
晋文公重耳受过宋襄公的恩遇，为了报答当年的恩情以及晋国的发展战略，晋文公决定帮助宋国。晋国先轸是一名有谋略的将军，他提出“报施救患，取威定霸，于是乎在矣。”于是，晋文公就以和楚国的决战来确定晋国在诸侯国中的霸主地位。
赵衰向晋文公推荐先轸，先轸于是被封为了一个辅助栾枝的下军佐。但是原来负责中军的中军将郤縠去世了，晋文公又见识过先轸的军事才谋，便将先轸提升为中军将。先轸率领晋国士兵们去攻打曹卫去了。大家疑惑，不是援救宋国吗，怎么跑去攻打曹国和卫国呢？先轸认为，晋国直接派兵攻五国联军救宋是下下之策，且晋军还要渡过黄河作战，疲惫的晋军就不一定能战胜强大的楚军了。曹卫是楚国的盟国，若是曹卫被攻占，楚国必然不会不管，就会抽调兵力来援救曹卫。若是楚国真有胆子不管曹卫，那么以后还有哪个国家敢真正和楚国结盟呢？这一招釜底抽薪用得真到位，楚国见曹卫被攻击，果然派兵来救。楚国抽调了兵力，宋国的压力就会变小了。可是楚成王在攻打宋国的过程中连连告捷，怎么会轻易放弃呢？在抽调兵力援救曹卫的同时，他也加紧了对宋国的进攻。宋国再一次向晋国告急，真的是火烧眉毛了，五个国家围着我，大哥我也没办法啊！
先轸认为，晋军无法快速到达宋国，来不及援救宋国也不一定能救得了宋国。于是先轸向晋文公建议，希望晋文公能够告诉宋成公，宋国现在不应该将所有希望放在晋国身上，宋国可以去说服秦国和齐国这两个诸侯国中的大国，只要他们愿意出面为宋国说话，宋国就算是安全了。若是秦齐两国都说服不了楚国，两国颜面扫地，必然会因此而和楚国交恶，站到我们晋、宋的队伍中来的。宋成公得到了晋文公的回复，立马派人带上重金去贿赂秦国和齐国，谦虚的表示希望两个大国有能力帮助自己，如今只不过是一句话的事。秦国和齐国见宋国将自己摆在一个比楚国还要高的位置，自然也乐得替宋国说句话。楚国马上就要获胜了，怎么肯听从秦齐的劝解，秦齐于是不满楚国。齐国更是直接宣布要和晋国连成一线，看你楚国还如何耀武扬威。楚成王意识到了事情的严重性，楚国的国际形势已经不容乐观了，继续下去什么好处也讨不到，当即就打算撤军回国。
可是楚国将军子玉却不肯，楚成王只派了少量的兵力给他，让他悠着点用。先轸见时机成熟，就和攻打下的曹卫两国暗中讲和，要他们背叛楚国。子玉大怒，决定攻打晋军。晋文公觉得当年楚成王也厚待过自己，自己承诺过回退步三舍，于是先轸带兵先行退让，实则也是为了占据有利地形。先轸摸清楚了子玉的脾性和用兵风格策略，在城濮之战中战胜了子玉。晋国在城濮之战中胜出了，晋文公将获得的战利品献给周王，周王于是封晋文公为侯伯，确立了晋国的霸主地位。