魏武子，实名魏犨，我国春秋时代的晋国人。司马迁在《史记》中提出了魏犨是毕万之子，而《左传》却认为魏犨是毕万之孙。毕万和魏犨之间到底是什么关系呢？
毕万是晋献公时期的人物，在晋献公时期担任晋国大夫。他的家族渊源很深，是周王朝周文王姬昌的庶子，和周王朝的第一任国君周武王姬发是同父异母的兄弟。姬发战胜了商纣王殷以后，建立了周王朝，沿用了商王朝的分封制，除了分封功臣姜子牙等人以外，还分封了自己宗室兄弟们。毕万的先祖就被分封在了毕国，因为国家在毕地，因此毕万的祖先从此就定为，后代们皆为姬姓，毕氏。
公元前672年，晋献公得二女骊姬、少姬，其宠爱二女，还打算将太子申生、公子重耳和夷吾分封出去，另外立骊姬之子奚齐为太子。公族在外分封则失去继承国君之位的资格，晋献公隐隐有废太子申生的想法。将太子申生分封在曲沃之地后，他觉得还不够，又让太子申生带兵打仗。春秋非卿不将兵，晋献公这是在逼迫太子申生，将其推到人臣的最高的位置上，为奚齐腾出位置来，以后就成为辅佐奚齐的臣子。于是，在公元前661年，晋献公将晋国的一军分为上下二军，晋献公率领上军，太子申生带领下军。这一次晋国要对战的是耿、翟、魏三国，这是三个小的诸侯国，晋国将其灭掉以后，扩张了势力和领土，变得更加强大。
在作战中，赵夙和毕万二人勇猛异常，立下大功，晋献公凯旋而归后分别将耿、魏之地分封给二人。此后，毕万的后代们就以封地魏为氏，为魏氏子孙，是战国魏国的先祖。
公元前656年，对付完申生的晋献公又开始发兵攻打重耳和夷吾两个儿子，夷吾不敌，重耳不战。于是，重耳听从了舅舅狐偃之策去了翟国，而夷吾听从了臣子郤芮之言去了梁国。晋国一连失去三位出色的公子，晋献公却不以为然，依然宠爱骊姬和骊姬之子奚齐。魏犨是公子重耳的臣子，重耳逃往翟国后，他也跟着去了翟国。
公子重耳年仅十七就已经以贤德而闻名于诸侯，他身边的赵衰、狐偃、先轸、贾陀、魏犨等人被称为“五贤士”，都有名相之才，不可多得。正是因为他们陪同重耳十九年逃亡的情谊和经历，让重耳对其很是信任。秦穆公帮助公子重耳回到晋国，打败了晋怀公，成功当上了晋国国君，是为晋文公。重耳翻身以后，他身边的一干人等也都纷纷翻了身，一举成为了当红炸子鸡晋文公身边的亲近之臣。
由于魏犨对晋文公有护佑和拥立的功劳，晋文公回国以后就将他封为了晋国的卿大夫，还担任过戎右的职务。公元前632年，宋国被楚国攻击，楚国那可是当时首屈一指的强国，小小宋国如何能敌，便向晋国求救。晋文公逃亡宋国之时，曾经受到宋国的礼遇，即使宋襄公当时正和楚国打得如火如荼的，也丝毫没有怠慢晋文公等人。为了当年宋国的礼遇之恩，晋文公也决定要帮助宋国。而且当今只有晋国有实力和楚国一战，这也是晋国争权夺霸的必经之路。晋文公的臣子先轸认为，晋国发兵帮助宋国不能直接攻打楚国，而要旁敲侧击的攻打楚国的盟国鲁国和卫国，若是楚国不救盟国，就会失去霸主地位，和多个国家结仇，若是楚国退兵救鲁、卫，则宋国之局可解。
后来的城濮之战中，晋军堵截楚军，给予其重创。魏犨是一介武夫，也在这次战役中，他曾在一次与曹国的战争中违抗命令，不但进攻了僖负羁，还放火烧了僖负羁的家。这种违抗军纪的行为本来应该受刑甚至杀掉的，但是他受了伤，晋文公又念在当年的功劳和他的武功本领，这才免去了魏犨的死罪。