签订合同自愿原则意味着合同当事人在()，根据自己了解掌握的知识。以及拥有的经验和判断能力去自主协商和选择所需要的合同内容。

参考答案:

D

自愿原则意味着合同当事人在市场交易活动中，根据自己了解掌握的知识，以及拥有的经验和判断能力去自主协商和选择所需要的合同内容。