五丈原东南方的斜谷关，就是斜谷的北口，南口在褒城，今属汉中市，谷长五百里，穿行于秦岭山脉之中，历史称为褒斜道。三国时，诸葛亮就在这条道上利用木牛流马运送粮食。
“兵马未动，粮草先行。”说明粮草在古代战争中是比较重要的。蜀国要取得伐魏的胜利，必须保证粮食的供应，褒斜道崎岖险阻，运输比较困难，这些诸葛亮也充分考虑到了。他一方面采取分兵屯田的办法；另一方面“推已意做木牛流马”，来解决军粮的运输问题，这样可保证前方粮食的供给。据说今陕西勉县的黄沙镇，就是诸葛亮当年制作木牛流马之处。
关于木牛流马的创制，《诸葛亮集》中有较详细的记载，但按其法制却难以成形，后世遂以为是奇物。其实，木牛是一种人力独轮车，有“一股四足”，所谓一股，就是一个车轮。所谓四足，就是车前车后装的四根木柱，起稳定停驻的作用。“人行六尺，牛行四步”，就是推车人行六尺（古尺较今尺短），车轮转四圈，它可装载一人一年的口粮，单行每天行十数里，群行每天二十里，车速虽然比较缓慢，但却适合山路运行。流马也是一种人力车，有四个轮子，可装载四石六斗，车速较木牛更慢，每天最多行二十里，但却节省劳力。东汉以前，车都是两个轮子，诸葛亮改为独轮和四轮，其优点是安全、省力，适合在崎岖的山路上长途跋涉，确实是一种创新。
木牛流马到底出于何人之手，说法不一。有人说是诸葛亮发明创造的，也有人说是蒲元设计的图纸，提交诸葛亮制作的；又有人说它出于黄月英之意，诸葛亮不过是略变其制而已。无论怎么说，木牛流马的创制有诸葛亮的功劳，因为他参与了这项工作。