应用推拿防病、治病、健身益寿，在中国有悠久的历史，几千年前就受到中国医学家及养生学家的高度重视。如我国现存最早的医学著作，秦汉时期的《内经》中记载了按摩可以治疗痹症、痿症、口眼歪斜、胃脘痛等。我国第一部按摩专著《黄帝岐伯按摩十卷》(已佚)，也是秦汉时期成书的。
《黄帝内经》中就指出：“按摩勿释，着针勿斥，移气于不足，神气及得复。”说明在秦汉时期推拿已成为医疗和养生的重要手段。晋代葛洪所著《抱朴子·内篇·遐览》中曾提到有《按摩导引经十卷》，惜已佚。但在《养性延命录》中，曾转引导引经部分内容曰：“……平旦以两掌相摩令热，熨眼三过，次又以指搔目四眦，令人目明。……又法摩手令热以摩面，从上至下，去邪气令人面上有光彩。又法摩手令热，雷摩身体，从上而下，名曰干浴，令人胜风寒时气、热头痛，百病皆除。”导引经的上述内容曾为许多书籍所推崇、引用。隋代的《诸病源候论》每卷之未，都附有导引按摩之法。当时，自我按摩作为按摩的一个内容十分盛行，它的广泛开展，说明按摩疗法重视预防，注意发挥病人与疾病作斗争的主观能动性。隋唐时期，在人体体表施行按摩手法时，涂上中药制成的膏，于是，一种既可防止病人表皮破损、又可使药物和手法作用相得益彰的膏摩方法有了发展。膏的种类很多，有莽草膏、丹参膏、乌头膏、野葛膏、陈元膏和木防己膏等，根据不同病情选择应用。而且膏摩还可用以防治小儿疾病，《千金要方》中指出：“小儿虽无病，早起常以膏摩囟上及手足心，甚避寒风”。这个时期已有按摩专科，并有按摩博士、按摩师等职务名称，可见当时按摩已颇盛行。尤其是著名医学家孙思邈十分推崇按摩导引，他在《备急千金要方·养性》中提及：“按摩日三遍，一月后百病并除，行及奔马，此是养身之法。”孙氏此论，既是对唐代以前养生学的继承，又是他自己经验的总结，对后世的影响很大。
到了宋金元时期，推拿运用的范围更加广泛，如宋代医生庞安时“为人治病十愈八九……有民家妇孕将产，七日而子不下，百术无所效……令其家人以汤温其腰腹，自为上下按摩，孕者觉胃肠微痛，呻吟间生一男子”，运用了按摩法催产。在宋代陈直的《养老奉亲书》中提出了老年人经常擦涌泉穴，可使晚年步履轻便，精神饱满。
清代在保健推拿方面发展的特点，是对小儿推拿的著作较多，内容丰富，图文并茂，手法简便易行，在民间流传甚广。