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现有的视觉SLAM方法可利用到下列哪些技术用于闭环检测和优化

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现有的视觉SLAM方法可利用到下列哪些技术用于闭环检测和优化

A.特征词袋（BOW）方法

B.生物启发式方法

C.深度学习方法

D.位姿图优化

参考答案:

答案：特征词袋（BOW）方法；生物启发式方法；深度学习方法；位姿图优化

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